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   現(xiàn)在，沖床機(jī)械手的應(yīng)用已經(jīng)遍及工業(yè)生產(chǎn)中的各個(gè)方面。一般來(lái)說(shuō)，根據(jù)工作性質(zhì)可以將機(jī)械手分為如下幾類：

  1、搬運(yùn)機(jī)械手。這種機(jī)械手用途很廣，一般只需要進(jìn)行點(diǎn)位控制。即被搬運(yùn)的工件不需要有嚴(yán)格的運(yùn)動(dòng)軌跡限制，只要求起始點(diǎn)和終點(diǎn)的位姿準(zhǔn)確。如機(jī)床上用的上下料機(jī)械手，工件堆垛機(jī)械手以及彩管搬運(yùn)機(jī)械手等。

  2、噴涂機(jī)械手。這種機(jī)械手多用于噴漆或涂膠生產(chǎn)線上。由于漆霧和膠水易燃，一般采用的液壓驅(qū)動(dòng)和交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，需做好防爆設(shè)計(jì)，這樣就增加了機(jī)械手的生產(chǎn)成本。而采用氣壓驅(qū)動(dòng)的方式，則不需要采取防爆措施，成本低，體積小，無(wú)污染。

  3、焊接機(jī)械手。這是目前使用多的一類機(jī)械手，該機(jī)械手又可分為點(diǎn)焊和弧焊兩大類。點(diǎn)焊機(jī)械手負(fù)荷大、動(dòng)作快，機(jī)械手工作點(diǎn)的位姿要求較為嚴(yán)格，一般需要有6個(gè)自由度。弧焊機(jī)械手負(fù)載小、速度低，通常5個(gè)自由度即能進(jìn)行焊接作業(yè)?；『笝C(jī)械手對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡要求較嚴(yán)，必須實(shí)現(xiàn)機(jī)械手運(yùn)行路徑的連續(xù)控制，即在運(yùn)動(dòng)軌跡的每一插值點(diǎn)都必須實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)位置和姿態(tài)要求。

  4、裝配機(jī)械手。這類機(jī)械手要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性。

  在機(jī)械手涂膠生產(chǎn)線上，采用的顯然是噴涂機(jī)械手，而且由于膠水的易燃性，如果使用液壓或電機(jī)驅(qū)動(dòng)，就必須進(jìn)行防爆系統(tǒng)設(shè)計(jì)，這必然會(huì)增加生產(chǎn)成本，而且液壓系統(tǒng)工作液的泄漏很容易造成污染，因此將氣動(dòng)伺服技術(shù)用于機(jī)械手涂膠生產(chǎn)線，將有重大實(shí)踐意義。

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