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   由于工業(yè)機械手手爪的手指部分的尺寸較小，結(jié)構(gòu)緊湊，將電機的驅(qū)動力傳遞到手指上，需要考慮到空間尺寸以及力的傳遞效率等因素。因此，手指的驅(qū)動力傳動方式也需要加以仔細研究。

  驅(qū)動手指機構(gòu)傳遞動力的方式目前主要采用繩索和滑輪機構(gòu)和凸輪機構(gòu)，也可以采用鋼絲軟軸加螺旋傳動或者四連桿傳動。雖然采用繩索加滑輪的驅(qū)動方法比較常用，容易實現(xiàn)遠距離動力傳送，機構(gòu)也不復雜，摩擦較小，經(jīng)濟實用。但繩索張力會導致傳動滯后以及運動傳遞誤差，張力過大會拉斷繩索并且由于只能受拉力回程控制困難，同時由于繩索可能布置不當產(chǎn)生附加力和力矩，產(chǎn)生運動精度增加控制難度。

  采用四連桿的傳動機構(gòu)，優(yōu)點是構(gòu)造簡單、易于制造，剛性傳動出力大，沒有滯后性，可以通過幾何約束定位，傳動可靠精度高，能夠承受較大的載荷，可以同時受壓和受拉，可以滿足實現(xiàn)多種運動規(guī)律和軌跡的要求，缺點是使得手指體積相應變大。采用其他的方式傳動也會有與繩索加滑輪的驅(qū)動方法相類似的抓取力過小、效率低、損耗大等問題，而連桿傳動動力輸出大，抓取可靠，效率高。所以采用2組串聯(lián)的四連桿機構(gòu)作為欠驅(qū)動機構(gòu)。

  關節(jié)手指機構(gòu)具有三個自由度，在只有一個驅(qū)動器工作的情況下，存在2個欠驅(qū)動度。在其具有的多自由度中，只有一個為驅(qū)動自由度，在工作時保持一個自由度，即工作自由度，其他自由度均為條件自由度，即在工作之前就被約束掉了。近指關節(jié)沒有接觸物體時，該關節(jié)與基座的轉(zhuǎn)動自由度是工作自由度，其他2個關節(jié)的轉(zhuǎn)動自由度被扭簧約束，整個手指繞基座轉(zhuǎn)動，直到近指關節(jié)接觸物體。近指關節(jié)接觸物體之后，受到接觸封閉力的約5作用，近指關節(jié)的自由度被約束掉了，變成條件自由度，而中指關節(jié)的轉(zhuǎn)動自由度則在不斷增大的驅(qū)動力作用下被釋放，變成工作自由度，機構(gòu)自由度仍為1，手指機構(gòu)按確定的運動規(guī)律工作，直到中指關節(jié)接觸物體。

  當中指關節(jié)接觸物體之后，該關節(jié)自由度也被約束掉，也變成條件自由度，繼續(xù)增大驅(qū)動力，釋放遠指關節(jié)的自由度，直到遠指關節(jié)接觸物體，穩(wěn)定的抓取物體，完成包絡抓取動作。工業(yè)機械手手指結(jié)構(gòu)對機械手完成工業(yè)過程至關重要。不僅要能夠有效準確地抓取工件，還要盡可能減輕控制的復雜程度，大大提高機械手的工作效率。